Domesticirea și dezvoltarea istorică a măgarului sunt urmărite prin arheologie și asociații lingvistice. Măgarul este originar de pe continentul Africa și progenitorul său sălbatic este de obicei considerat să fie măgarul sălbatic Nubian. Primele înregistrări interne de măgari încep în Egipt, în al patrulea mileniu î.Hr.

În Egipt, măgarul a fost cel mai important animal și a fost ținut în efective de până la mii de animale. In valea Nilului, magarul Nilului a fost domesticit deja în 4000 Î.Hr. Pe imagini gravate, măgarii au fost adesea descris ca fiind de culoare gri și cu o cruce de umăr. Până în perioada egipteană târzie (715-322BC) nu erau utilizate cămile, măgarii au fost folosiţi ca animale de povară pentru rulotele comerciale din Egipt către Nubia. Nomazii au apreciat măgarii lor ca animale de povară. Fermierii, de asemenea, au găsit utilizări pentru magari: pentru a transporta, pentru plantarea semințelor, pentru treierat și frezat boabe. În perioada egipteană târzie imaginea măgarului s-a schimbat total: măgarul sălbatic (Wild Ass) a fost considerat a fi întruchiparea zeului Seth, care nu a fost numai zeul protector al regilor egipteni, ci, de asemenea, zeul furtunilor, răului și a deșertului. Faptul că acest zeu a fost identificat cu negativitate rele și alte a însemnat că imaginea măgarul sa schimbat, nu numai în Egipt, ci, de asemenea, în multe alte culturi. În Mesopotamia măgarii au fost folosiţi ca animale de povară şi de tras. Ei au fost chiar folosiţi pentru arat.

În măsura în care măgar sălbatic a pătruns în interiorul Africii este necunoscut. Faunistic rămâne, însă și reprezentările de artă piatrală sunt extrem de rare, care este oarecum în contradicție cu generalizarea răspândirii și importanța economică a măgarului în Africa de azi. Această contradicție aparentă poate, probabil, se explică prin faptul că măgarii au fost dintre cele mai importante animale pentru gospodăriile sărace și, în consecință, au avut un prestigiu scăzut…

În 2000 î.Hr. a început să se răspândească magari în Europa, probabil aduşi prin etrusci.
Măgarului a sosit în Spania și Italia prin Maroc. Atât pe peninsule Iberică și Appenine există picturi în rocă găsite, care datează din 2000 î.Hr., la care se poate vedea măgarii în utilizarea ca animalele domestice. În Grecia, catâri și măgari au fost folosiţi la mai multe tipuri de lucrări: în agricultură, de transport și în armată. Importanța acestor animale diferite de la regiune la regiune: în unele locuri măgari au fost atent crescuţi, iar în altele au fost consideraţi un animal umil și trataţi în mod corespunzător. Romanii au răspândit măgarul mai departe în Europa, în timpul campaniei lor de cucerire: din Spania, prin Ungaria, Germania și Marea Britanie. În majoritatea regiunilor, după căderea Imperiului Roman, au dispărut din nou. Cu toate acestea, în măslini și zonele viticole mediteraneene, măgarul a rămas o parte importantă a agriculturii. Din cauza copoitelor lor, măgarii au fost, de asemenea, folosite ca animalele de povară din zonele montane. În Europa Centrală, măgarul a fost reintrodus înca din Evul Mediu de către călugări pentru utilizare în agricultură şi pentru comercianți. La începutul primului an după HR. măgarii au fost introduşi, de asemenea în India, Malaezia arhipelag, China și Mongolia. În secolul al 16-lea spaniolii l-au introdus în continentul Americii de Sud.

Magarii sunt bine cunoscuţi pentru noi, dar, în același timp, știm puține lucruri despre ei. Cine știe mai multe decât doar câteva animale singure? Specia „măgar” a fost cea mai afectată rasă dintre toate rasele de creștere a animalelor, de revoluția industrială și a revoltelor din agricultură. Măgarul ca animal de povara nu mai este necesar. Alte rase sunt atât de rare încât nu mai există nici date despre ele. Nu numai că rasele individuale sunt pe cale de dispariție, întreaga specie este pe cale de dispariție! Acest pericol este prezent în toată Europa. Rase individuale de măgari și-au pierdut fiecare nișa și valoarea lor unică. Ele au devenit înlocuibile.

Tradiţional au fost foarte puţine rase de măgar crescute in mod sistematic in Europa. Cele mai multe dintre ele sunt un produs a izolării geografice. Datorita automatizării mecanice din agricultura măgarii nu mai sunt necesari. În momentul de faţă doar datorită hobby-ului pentru aceste animale mai sunt păstrate câteva rase şi în Europa.